Основан князем Юрием Всеволодовичем в 1221 году.
В 1311 московский князь Юрий Даниилович захватил Нижний Новгород, где посадил на княжение своего брата Бориса. В 1341 году город стал столицей самостоятельного 
Нижегородского княжества, которое занимало обширную территорию. На востоке его граница проходила по реке Суре, на юго-востоке и юге — по рекам Пьяна и Серёжа. На западе граница шла по правобережью Оки до Мурома, далее через низовья Клязьмы, включая в себя Суздаль и Шую. На севере границы княжества пересекали нижние течения рек Унжи, Ветлуги и Керженца. Основным опорным пунктом на востоке была крепость Курмыш, основанная в 1372 году. Вдоль границы стояли небольшие крепости-острожки, в которых жили пограничники. Остатки таких крепостей обнаружены по реке Пьяна в Бутурлинском и Сергачском районах.
В 1377 ордынцы напали на Нижний Новгород. В битве при реке Пьяна русское войско потерпело тяжелое поражение от ордынского царевича Арапши. Дмитрий Константинович Суздальский, оставшийся без войск, бежал в Суздаль, нижегородцы — в соседний Городец, а Нижний Новгород был сожжен. В 1392 Василий I присоединил Нижегородское княжество к Московскому. Преемник Дмитрия Донского, Василий III, купил в Орде ярлык на княжество нижегородское.
Нижний Новгород в первой половине XVII века (из книги А. Олеария «Описание 
путешествия в Московию», 1656)В 1408 город был опустошён во время вторжения Едигея. Герб (1781)В 1817 в село Кунавино на противоположном берегу Оки была перемещена Макарьевская ярмарка, до того собиравшаяся каждый год у стен погоревшего в предыдущем году Макарьевского монастыря. С тех пор она называлась Нижегородской ярмаркой. Благодаря ярмарке началось быстрое экономическое развитие города и прилегающих к нему сёл. Село Кунавино стало крупной купеческой слободой, позже здесь появляются промышленные предприятия. В 1847 году в городе появился водопровод. А через два года в селе Сормове вблизи Нижнего Новгорода было основано крупное промышленное предприятие, позже приобретшее известность как Сормовский завод (в советское время — завод «Красное Сормово»). С 1850 года оно выпускало речные пароходы, освоив до Революции новые виды продукции: различные машины, железнодорожные вагоны, паровозы, теплоходы, трамваи. Благодаря заводу Сормово вскоре превратилось в большой рабочий посёлок.
В 1862 году было завершено строительство железной дороги Москва-Нижний Новгород (вокзал в Кунавине). В 1895 году железная дорога пришла в Сормово. В 1904 году была построено отвевление к городу Московско-Казанской железной дороги от Арзамаса.
В 1896 году город принял Всероссийскую торгово-промышленную выставку. К этому событию в городе открылся трамвай, второй в Российской Империи. На выставке были продемонстрированы первый в мире радиоприемник инженера А. С. Попова и первые в мире гиперболидная башня и стальные сетчатые оболочки-перекрытия инженера В. Г. Шухова.
После Великой Октябрьской Социалистической Революции Советская власть в городе установилась уже осенью 1917 года. В 1919 году Кунавино и Сормово получают статус городов. В оборот вместо названия «Кунавино» постепенно входит «Канавино». В 1929 году города Сормово и Канавино упраздняются, их территория вместе в некоторыми сёлами включается в состав Большого Нижнего Новгорода, который отныне делится на районы. В этом же году отменяется старое административное деление страны на губернии. Нижегородская губерния упраздняется. Нижний Новгород становится центром Нижегородского края (с 1932 года и до упразднения — Горьковского края).
7 октября 1932 город переименован в Горький в связи с 40-летием литературной и общественной деятельности писателя Максима Горького. В 1933 году Горьковский край 
расширяется — Горький остаётся центром Горьковской области. Центр Нижнего Новгорода в этом же году город наконец получает надёжное сообщение между правым и левым берегами Оки: появляется первый постоянный мост. Появляется также железнодорожный мост через Волгу, по которому проходит железная дорога на Вятку, по которому через Горький стало возможным попасть на Урал и в Сибирь. 30-е годы XX века — время бурного роста промышленности в Нижнем Новгороде-Горьком. В 1932 году начинает работать крупнейшее промышленное предприятие Горьковский автомобильный завод.
В 1991 году городу возвращено наименование Нижний Новгород.
